并联机器人及其平行四边形杆组

摘要

本发明公开了一种并联机器人及其平行四边形杆组，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链具有第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副；第一转轴两端对称设置有涨紧套，第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本发明通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置结构精准的平行四边形杆组，使得机构运行平稳。

主权项

一种并联机器人，包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链；所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；所述第一支链具有第一平行四边形杆组；其特征在于，所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副；所述第一转轴两端对称设置有涨紧套，所述第一转轴的端面贴合于所述第一转动副的端面；所述第一转轴和所述第一转动副组成A1边，所述第二转轴和所述第二转动副组成A2边；所述第一从动杆和所述第二从动杆分别为B1边和B2边；所述A1边与所述A2边平行且相等；所述B1边与所述B2边平行且相等；所述静平台设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，其两两互成120°；所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为伺服马达；所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体，两两互成120°；所述基座设有末端执行器。