一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的示教方法

摘要

本发明提供了一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的示教方法，包含步骤：将待焊接件的复杂焊缝分割成直线焊缝或圆弧焊缝；焊接空间点阵设置；根据焊接空间点阵确定焊枪路径并储存到弧焊机器人；配备弧焊系统的弧焊机器人根据存储的焊接路径依次对每个焊缝施焊。本发明减小了复杂焊缝批量生产对复杂点姿态的示教，大大提高了示教速度。每个工件焊前均进行焊接位置点修正，每条焊缝的焊接路径得到精确保证，从根本上避免了焊接路径偏移带来的不合格甚至报废等问题。

主权项

一种弧焊机器人空间复杂焊缝焊接路径的示教方法，其特征在于，包含下列步骤:S1：将待焊接件的复杂焊缝分割成直线焊缝和/或圆弧焊缝；S2：焊接空间点阵设置；所述焊接空间点阵的点包括：起始点、各个焊缝对应的焊枪姿态点、各个焊缝的初始起弧点及初始收弧点；S3:根据焊接空间点阵确定焊枪路径并储存到弧焊机器人；具体为：以各个焊缝为单元编制弧焊机器人的焊接路径控制程序，所述各个焊缝的焊接路径为：起始点→焊枪姿态点→初始起弧点→焊缝路径→初始收弧点→焊枪姿态点→起始点；S4：配备弧焊系统的弧焊机器人根据存储的焊接路径依次对每个焊缝施焊。