| 摘要 |
Спосіб керування курсовим рухом автопоїзда для подачі заднім ходом буксирувального позаду одновісного причепа з неповоротними колесами полягає у тому, що шляхом повороту кермового колеса тягача повертають його поворотні колеса, визначають напрямок та величину відносного кута повороту коліс, кута складання ланок автопоїзда, відносного кута повороту вектора швидкості у точці стеження та відображують у цій точці отриманий напрямок вектора у вигляді стрілки. Стеження виконують у будь-якій точці причепа, розташованій попереду від коліс, і стежать у цій точці за напрямком стрілки відносно дороги, а також за відстанню точки стеження від необхідної траєкторії руху автопоїзда та пов'язують режими повороту кермового колеса з режимами необхідного корегування напрямку стрілки. Для зміни курсу або траєкторії руху автопоїзда корегують поворотом кермового колеса поворот стрілки щодо її направлення у бік необхідного напрямку руху на дорозі або у бік необхідної траєкторії руху з урахуванням відстані від неї. Причому поворот кермового колеса здійснюють завжди у тому ж напрямку, у якому необхідно повертати стрілку при корегуванні. |
