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Ein Verfahren zum Handhaben eines Objekts hat die Schritte: a) Verbinden des Objekts (1) mit einem Manipulator (5) und mit einem Eingabewerkzeug (7), mit dem eine Richtung ') in einem auf das Eingabewerkzeug (7) bezogenen inneren Koordinatensystem (K') eingebbar ist, d) Steuern einer Probebewegung des Manipulators (5) auf Grundlage einer in einem äußeren Koordinatensystem (K) bekannten Richtung (r→ ); e) Ermitteln der Richtung ') einer aus der Probebewegung des Manipulators (5) resultierenden Bewegung des Eingabewerkzeugs (7) in dem inneren Koordinatensystem (K'); f) Ermitteln einer Koordinatentransformation (T), die die Richtung der resultierenden Bewegung ') im inneren Koordinatensystem in die bekannte Richtung (r→ ) im äußeren Koordinatensystem transformiert; g) Erfassen einer von einem Benutzer an dem Eingabewerkzeug (7) eingegebenen inneren Richtung ') in dem inneren Koordinatensystem (K'); h) Anwenden der Koordinatentransformation (T) auf die erfasste innere Richtung '), um eine äußere Richtung (d→ ) zu erhalten; und i) Steuern einer Bewegung des Manipulators (5) auf Grundlage der äußeren Richtung (d→ ). |
