一种基于任意路径规划的智能小车实时视频回传系统

摘要

本发明为一种基于任意路径规划的智能小车实时视频回传系统，由智能小车、智能移动终端、控制服务器和视频图像传输系统组成。其实现过程是，通过对在智能移动终端上获取的任意路径进行分析，使用全新的路径规划算法提取出能够还原所划轨迹的坐标信息，将这些坐标信息通过3G网络传送给控制服务器，控制服务器负责智能移动终端的接入鉴权和数据处理，将接收到的坐标信息转化为智能小车的行驶指令信息，通过WiFi网络将指令信息传送给小车，智能小车根据收到的指令进行自主行驶。同时，基于OpenWrt的视频图像传输系统将智能小车在行进过程中拍摄到的视频信息进行回传，通过外部网络可以在另一台终端上通过浏览器访问的方式查看这些视频图像信息。

主权项

一种基于任意路径规划的智能小车实时视频回传系统，其特征在于，包括：由智能小车、视频图像传输系统、智能移动终端、控制服务器组成；所述的智能小车包含四轮直流电机车体、arduino控制板、电机驱动、HD720P摄像头以及为实现各种功能搭载的硬件装置；所述的视频图像传输系统包含有基于OpenWrt的TP‑LINK WR703N WiFi模块、HD720P摄像头、WiFi信号放大器等硬件设备；所述的智能移动终端包含有Android操作系统、触控显示屏、CPU以及无线网卡模块；系统工作过程包括以下5个步骤：11)控制服务器与智能移动终端通过无线信道连接，无线信道为3G网络；控制服务器负责智能移动终端的接入和管理控制；12)在基于Android平台的智能移动终端路径规划APP中发出请求，划出操作者希望智能小车运动的轨迹，通过等距取点法消除屏幕毛刺干扰，进一步通过角度门限判决法选取有效坐标并发送给服务器，控制服务器负责接收这些坐标信息并且根据设置的比例尺将坐标转化为智能小车转向的角度和前进的距离信息，再将这些信息通过WiFi传送给小车的控制系统；13)智能小车WiFi模块收到控制信息并转发给arduino控制板，智能小车根据收到的指令遵循轨迹做相应的行驶动作；14)智能小车将运动过程中车身装载的摄像头拍摄到的视频信息回传进行回传，其他终端可以通过浏览器访问的方式查看小车拍摄的视频信息；15)智能小车到达目标后，控制服务器仍与视频传送系统保持连接，发送视频图像信息，智能移动终端与控制服务器等保持待机状态，等待下一次的行驶指令。