具有环形牵引止挡件的工业机器人

摘要

本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。

主权项

一种工业机器人，其具有机器人臂(2)，该机器人臂(2)具有多个通过关节(11)连接的节肢(12)，其中，每一个关节(11)都连接至少两个毗邻的节肢(12)，所述关节构造为转动关节，并可借助于驱动器进行调节以及利用机械止挡装置(13)来限定其最大转动调节角度，该机械止挡装置(13)包括与所述两个毗邻的节肢(12.1，12.2)中的一个节肢(12.1)相连接的止动凸出部(16)、与所述两个毗邻的节肢(12.1，12.2)中的另一个节肢(12.2)相连接的挺杆(17)和可通过该挺杆(17)调节的牵引止挡件(18)，该牵引止挡件(18)具有牵引止挡件基体(18.1)和与该牵引止挡件基体(18.1)相连接的环形体(18.2)，该环形体(18.2)可转动地插入位于所述两个毗邻的节肢(12.1，12.2)中的一个节肢(12.1)的壳体部件(9，10)的内壁(20)中的环形槽(19)中。