基于三维数字地图的电力巡检飞行机器人航线规划方法

摘要

本发明公开了输电线路巡检飞行机器人航线规划方法研究技术领域中的一种基于三维数字地图的电力巡检飞行机器人航线规划方法。包括通过激光扫描技术采集电力线附近地形地物的三维数据信息，并构建相应的三维数字地图；根据三维数字地图生成障碍物地图，建立巡检飞行机器人的安全飞行路径；如果突遇不利于飞行机器人巡检的气象情况，则立即采取紧急迫降，使飞行机器人就近安全着陆，待突发状况结束后再等待回收；如果无特殊气象情况，则巡检机器人巡检设定时间后判断巡检任务是否完成；如果巡检任务完成，则按原安全飞行路线返航；如果巡检任务没有完成，则按照建立的安全飞行路径进行自主避险。

主权项

一种基于三维数字地图的电力巡检飞行机器人航线规划方法，其特征是所述方法包括：步骤1：通过激光扫描技术采集电力线附近地形地物的三维数据信息，并构建相应的三维数字地图；步骤2：根据三维数字地图生成障碍物地图，并利用基于八叉树的高频概率3D映射框架生成全局环境地图，再通过机载全方位传感器自动建立按任务要求的特定语义模型，从而利用局部多分辨率避障与分层构架相结合的路径规划方法，建立巡检飞行机器人的安全飞行路径；步骤3：如果突遇不利于飞行机器人巡检的气象情况，则立即采取紧急迫降，使飞行机器人就近安全着陆，待突发状况结束后再等待回收；步骤4：如果无特殊气象情况，则巡检机器人巡检设定时间后判断巡检任务是否完成；如果巡检任务完成，则按原安全飞行路线返航；如果巡检任务没有完成，则按照步骤2中的安全飞行路径进行自主避险。