发明名称 |
一种双指运动跟踪及力反馈装置 |
摘要 |
本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置,包括固定放置的方形框架;竖直贯穿方形框架的中心杆;在方形框架内,以中心杆为公共边,一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框;两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆;传动杆伸出方形框架外,指套安装于传动杆末端;位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外;力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息,实现双指运动跟踪。进行位置检测,判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体,上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩,反馈给两只手指,实现单自由度双指运动力反馈功能。 |
申请公布号 |
CN104965587A |
申请公布日期 |
2015.10.07 |
申请号 |
CN201510315018.5 |
申请日期 |
2015.06.10 |
申请人 |
东南大学;中国航天员科研训练中心 |
发明人 |
宋爱国;曹家梓;崔建伟;胡海桦;姜国华;刘玉庆;周伯河 |
分类号 |
G06F3/01(2006.01)I |
主分类号 |
G06F3/01(2006.01)I |
代理机构 |
江苏永衡昭辉律师事务所 32250 |
代理人 |
王斌 |
主权项 |
一种双指运动跟踪及力反馈装置,其特征在于:包括固定放置的框架;竖直贯穿框架的中心杆;在框架内,以中心杆为公共边,一左一右设置在中心杆两侧的两个可变形的菱形滑框;所述菱形滑框与所述中心杆通过套环固定连接;菱形滑框变形时,其与中心杆相连的边带动中心杆在平面内沿竖直方向运动;所述每个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接一个水平的,可沿水平方向运动,使得菱形滑框变形的传动杆,所述传动杆伸出框架外,在传动杆末端安装有指套;在框架外,位于中心杆顶部设有用于记录中心杆位移的位移跟踪机构,位于中心杆底部设有用于输出反馈力的力反馈机构。 |
地址 |
210096 江苏省南京市四牌楼2号 |