一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统

摘要

本实用新型公开了一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统，包括料架、机械手、取料手爪、定位装置、数控系统和折弯机。取料手爪包括取料架、若干个激振器、若干个电磁铁和若干个真空吸盘；每个激振器的固有频率均大于金属板材的固有频率。采用上述结构和方法后，真空吸盘与电磁铁交替使用，既满足分层中稳定性，又满足定位和折弯过程中的精准和高效。激振器与金属板材构成一个单自由度系统，当激振器的激励频率与板材的固有频率相等时，实现金属板材的分层。上述数控系统能判断是否存在“多抓”和“漏抓”问题，还能实时“感知”金属板材与手指间的接触情况，使定位装置的定位精度更高，而且不会产生机械干涉和碰撞。

主权项

一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统，包括具有摆放区的料架、机械手和与机械手相连接的取料手爪，其特征在于：所述取料手爪包括取料架、设置于取料架边角上的若干个激振器、设置于取料架下表面上的若干个电磁铁和若干个真空吸盘；每个激振器均包括一根能沿取料架上下振动的竖向导杆，每根竖向导杆的底部均设置一个所述真空吸盘；每个激振器的固有频率均大于金属板材的固有频率；所述料架上还设置有抓取区。