具有重力平衡系统的工业机器人

摘要

本发明涉及一种工业机器人(1)，其具有用于平衡较大负荷的机器人臂(2)，所述机器人臂(2)具有多个轴(9，10)以及用于至少一个轴(9)的、基于气体的重力平衡系统(12)，所述重力平衡系统(12)的每个受压部件(13-15)都具有小于1升的容积和低于1000bar的最大压力。

主权项

一种工业机器人，具有用于较大承载负荷的机器人臂（2），所述承载负荷大于80kg，该机器人臂（2）具有多个轴，所述多个轴包括垂直延伸的轴（4）、第一水平轴（9）和第二水平轴（10），该机器人臂（2）还具有用于所述第一水平轴（9）的、基于气体的重力平衡系统（12），所述重力平衡系统（12）的受压部件包括一个单独的压力缸和至少两个与该压力缸连接的蓄压器（14，15），其中，每个受压部件分别具有小于1升的容积和低于1000bar的最大压力。