电动汽车

摘要

本发明涉及一种电动汽车，该电动汽车包括电动机(6)和电动机控制部(29)，根据从动轮和驱动轮的转数(N1、N2)，通过滑移率推算机构(42)求出滑移率(λ)。通过干扰观察器(43)求出作用于车辆的车身重量等的其它的外力产生的发生转矩推算值(^︵Te)。通过作用转矩推算机构(44)，根据发生转矩推算值(^︵Te)、电动机转矩(Tm)求出作用于驱动轮(2)的整体的作用转矩(T)，并根据该转矩和滑移率通过摩擦系数推算机构(45)推算路面、轮胎之间的摩擦系数(μ)。根据该摩擦系数(μ)和上下方向的荷载(^︵FZ)，通过运算机构(46)确定允许最大转矩Tmax，并按照不超过它的方式对转矩进行限制。

主权项

一种电动汽车，该电动汽车包括：对驱动轮进行驱动的电动机；电动机控制部，该电动机控制部按照根据加减速的操作机构所输出的指令而提供的电动机转矩指令值，对上述电动机进行控制，该电动汽车设置有：滑移率推算机构，该滑移率推算机构根据车辆速度的检测值和驱动轮转数推算驱动轮相对路面的滑移率；干扰观察器，该干扰观察器根据车辆速度的检测值和上述电动机转矩指令值推算作用于车辆的因外力而产生的转矩；作用转矩推算机构，该作用转矩推算机构采用上述电动机转矩指令值或上述电动机的电流值以及上述干扰观察器推算的因外力而产生的转矩，推算作用于上述驱动轮的全部转矩；摩擦系数推算机构，该摩擦系数推算机构根据该作用转矩推算机构推算的转矩和上述滑移率推算机构推算的滑移率，推算上述驱动轮的路面与轮胎之间的摩擦系数；允许最大转矩运算机构，该允许最大转矩运算机构根据该已推算的摩擦系数和作用于上述驱动轮的上下方向的荷载，按照已确定的规则确定允许最大转矩；电动机转矩指令值限制机构，该电动机转矩指令值限制机构通过该已确定的允许最大转矩，对从上述加减速的操作机构提供给上述电动机的电动机转矩指令值进行限制。