| 摘要 |
본 발명의 양상들은 일반적으로, 차량(101)의 환경의 차량의 시야를 모델링하는 것에 관한 것이다. 이 시야는 상기 차량이 실제로 인지하는 객체들 또는 피쳐들을 포함할 필요가 있기보다는, 차량의 센서들(310 내지 311, 320 내지 323, 330 내지 331)이 완전히 비폐색(unoccluded)된 경우 이 센서들을 이용하여 상기 차량이 관찰할 수 있는 그러한 영역들을 포함할 필요가 있다. 예를 들어, 객체 검출 컴포넌트(148)의 복수의 센서들 각각에 대해, 컴퓨터(110)는 그 센서의 시계의 개별적인 3D 모델을 이용할 수 있다. 날씨 정보가 수신되어 모델들 중 하나 이상을 조정하기 위해 이용된다(도 13의 1306). 이러한 조정 후, 상기 모델들은 포괄적인 3D 모델로 종합될 수 있다(도 10, 도 13의 1308). 포괄적인 모델은 서로 다른 위치들에서 객체들을 검출할 확률을 나타내는 상세한 맵 정보와 결합될 수 있다(도 11의 1100, 도 13의 1310). 상기 차량의 환경의 모델은 결합된 포괄적인 3D 모델 및 상세한 맵 정보에 근거하여 컴퓨팅(도 13의 1312)될 수 있고, 차량을 조작하기 위해 사용될 수 있다(도 13의 1314). |
