倒单摆车之监督式模糊控制方法;METHOD FOR SUPERVISORY FUZZY CONTROL OF INVERTED PENDULUM CART

摘要

本发明系有关于一种倒单摆车之监督式模糊控制方法，系透过将倒单摆车之直流马达出力轴位置信号传送至控制单元，令该控制单元根据传回之位置信号执行目标角模糊调整运算，以产生倒单摆之目标角信号，并将倒单摆角度偏移信号传给该控制单元，由该控制单元根据该角度偏移信号执行模糊稳定控制运算，以控制该直流马达驱动倒单摆车移动，经如此反覆控制该倒单摆车到所需位置，并维持该倒单摆稳定的向上平衡状态，便能达到该倒单摆车的稳定平衡控制效果。