| 摘要 |
Es wird eine Stereobildverarbeitungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt. In der Fahrspurliniedetektion, durchgeführt von einem Stereobildverarbeitung-Modul (7) und einem Erkennungsprozess-Modul (9), werden Änderungen in der Helligkeit in der Breitenrichtung der Straße in einer Bildebene evaluiert, eine Punktgruppe, die als ein Kandidat für eine Fahrspurlinie dient, wird extrahiert und ein Fahrspurlinienmodell wird erzeugt durch Berechnen der Parallaxe der linken und rechten Fahrspurliniekandidatpunkte und Transformieren der Ergebnisse in Koordinaten des realen Raumes. Ein Kameraversatzdiagnosemodul (10) bestimmt das Vorhandensein eines Kameraversatzes durch Berechnen eines Diagnosewerts, basierend auf einer Differenz zwischen der Parallaxe der linken Fahrspurlinie und der Parallaxe der rechten Fahrspurlinie in der gleichen Horizontallinie zwischen einem Referenzbild und einem Vergleichsbild, aufgenommen von einer Stereokameraeinheit (2). Wenn der Kameraversatz aufgetreten ist, wird eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (20) dahingehend instruiert, die Steuerungsfunktion zu beenden oder einen Übergang zu einer Notlaufsteuerung vorzunehmen und eine Warnung, die den Fahrer dahingehend instruiert, das Fahrzeug in eine Werkstatt oder dergleichen eines Händlers zur Inspektion zu bringen, wird ausgegeben. |
