控制机器之操作的方法及控制器;METHOD AND CONTROLLER FOR CONTROLLING OPERATION OF MACHINE

摘要

一种用于控制机器操作的方法，该方法可决定机器状态及参考轨迹状态的可行区域，其系由机器之限制条件、参考轨迹上之限制条件、以及循迹误差边界上之限制条件所定义，该方法并可选择该可行区域之子集，以使得对于该子集里机器的任何状态及参考轨迹的任何状态而言，都有对于由模型及参考轨迹限制条件所决定之参考轨迹的所有可容许未来状态而言均维持机器状态在该子集里的可容许控制。其次，选定用于控制机器操作的可容许控制动作，使得机器的状态停留在参考轨迹其所有可容许未来状态的子集里。