| 摘要 |
Eine Randbilderzeugungseinheit 12 erzeugt ein Randbild, in welchem Randpunkte, deren Leuchtdichteabweichung relativ zu einem umgebenden Abschnitt gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, extrahiert worden sind, aus einem von einer Kamera 2 aufgenommenen Bild. Eine Kandidatbildabschnittextraktionseinheit 13 extrahiert einen Kandidatbildabschnitt, welcher ein Kandidat für einen Bildabschnitt von einer Fahrbahnmarkierung ist, aus dem Randbild. Eine Fahrbahnmarkierungserkennungseinheit 14 erfasst einen Fahrbahnmarkierungskandidaten basierend auf dem Kandidatbildabschnitt und vergleicht in dem Fall, dass eine Mehrzahl von Fahrbahnmarkierungskandidaten 51b bis 54b und 61b bis 63b benachbart zueinander erfasst wurden, die Leuchtdichte von einem entsprechenden Bereich in dem aufgenommenen Bild für jeden von den Fahrbahnmarkierungskandidaten und erkennt den Fahrbahnmarkierungskandidaten 51b bis 54b, welcher den maximalen Leuchtdichtewert hat, als eine Fahrbahnmarkierung. |
