主权项 |
一种三自由度高速平移运动并联机构,其特征在于包括固定平台(1)、运动平台(10),在该固定平台(1)和运动平台(10)之间并联连接三条结构相同的运动支链组成,所述每条运动支链由驱动臂(3)和复合子支链串联连接而成,所述复合子支链由上连接板(5)、下连接板(9)以及并联连接在上连接板(5)和下连接板(9)之间的三条子约束支链组成,第一子约束支链由第一虎克铰(61a)、第一连杆(71)和第四虎克铰(81a)串联而成,第二子约束支链由第二虎克铰(62a)、第二连杆(72)和第五虎克铰(82a)串联而成,第三子约束支链由第三虎克铰(63a)、第三连杆(73)和第六虎克铰(83a)串联而成,上连接板(5)与第一连杆(71)、第二连杆(72)和第三连杆(73)之间分别通过第一虎克铰(61a)、第二虎克铰(62a)和第三虎克铰(63a)连接在一起,下连接板(9)与第一连杆(71)、第二连杆(72)和第三连杆(73)之间分别通过第四虎克铰(81a)、第五虎克铰(82a)和第六虎克铰(83a)连接在一起;固定平台(1)与每条运动支链的驱动臂(3)通过对应的第一转动副(2)连接,每条运动支链的驱动臂(3)和对应复合子支链的上连接板(5)之间通过第二转动副(4a)或第七虎克铰(4b)连接,运动平台(10)与复合子支链的下连接板(9)直接固定连接<b>;</b>所述三条子约束支链中,与第一连杆(71)两端相连的第一虎克铰(61a)、第四虎克铰(81a)的转动副轴线相互平行,与第二连杆(72)两端相连的第二虎克铰(62a)、第五虎克铰(82a)的转动副轴线相互平行,与第三连杆(73)两端相连的第三虎克铰(63a)、第六虎克铰(83a)的转动副轴线相互平行,第一连杆(71)、第二连杆(72)和第三连杆(73)长度相等;其中,第二转动副(4a)的轴线与第一转动副(2)的轴线平行;第七虎克铰(4b)的轴线与第一转动副(2)的轴线平行。 |