一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构

摘要

本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在移动模块的履带表面贴上橡胶磁条，可以保证机器人吸附在可导磁壁面上；移动模块之间通过扭力弹簧连接，当机器人需要进行壁面转换时，与该移动模块连接的扭力弹簧提供其所需要的力矩，实现移动模块在不同壁面之间的过渡；本发明具有结构简单，负载能力大，壁面适应性强，实现了爬壁机器人在三维空间壁面的自由运动。

主权项

一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构，包括移动模块(1)、壁面过渡模块(6)、吸附模块(7)，其特征在于：所述移动模块(1)包括主动履带轮(101)、主动传动轴(102)、被动齿轮(103)、主动齿轮(104)、行走电机(105)、履带轮连接板A(106)、被动传动轴(107)、被动履带轮(108)、履带轮连接板B(109)，所述移动模块(1)中，所述行走电机(105)安装在所述履带轮连接板A(106)上，所述主动齿轮(104)与所述行走电机(105)的输出轴相连，所述主动齿轮(104)与所述被动齿轮(103)啮合，所述被动齿轮(103)与所述主动传动轴(102)相连，所述主动传动轴(102)与所述主动履带轮(101)连接，所述履带轮连接板A(106)通过所述主动传动轴(102)和所述被动传动轴(107)固定，位于有传动齿轮的一侧，所述履带轮连接板B(109)通过所述主动传动轴(102)和所述被动传动轴(107)固定，位于没有传动齿轮的一侧；所述壁面过渡模块(6)包括小过渡杆A(602)、小过渡杆B(608)、大过渡杆(605)、扭力弹簧A(601)、扭力弹簧B(604)、扭力弹簧C(606)、扭力弹簧D(609)、扭力弹簧E(603)、扭力弹簧F(607)，所述大过渡杆(605)一端与所述小过渡杆A(602)通过所述扭力弹簧E(603)连接，所述大过渡杆(605)另一端与所述小过渡杆B(608)通过所述扭力弹簧F(607)连接；所述小过渡杆A(602)的一端通过所述扭力弹簧A(601)与所述移动模块A(2)相连，所述小过渡杆A(602)的另一端通过所述扭力弹簧B(604)与所述移动模块B(3)相连，所述小过渡杆B(608)的一端通过所述扭力弹簧C(606)与所述移动模块C(4)相连，所述小过渡杆B(608)的另一端通过所述扭力弹簧D(609)与所述移动模块D(5)相连；所述吸附模块(7)包括履带(701)、橡胶磁条(702)，所述橡胶磁条(702)贴在所述履带(701)上。