| 发明名称 | 机器人的步行控制装置和步行控制方法 | ||
| 摘要 | 根据本发明，机器人姿态的稳定性如果在上肢作为主角的手势过程中失去，则能够通过步行控制装置和步行控制方法恢复。该装置和该方法通过从任意选择的脚移动模式、ZMP轨迹、躯干移动模式和上肢移动模式中得到腰的移动模式而获得行走的整个身体的移动模式。因此，无论机器人是垂直站立还是行走，都能确定下肢的步态以实现稳定行走。当机器人在站立时使用包括上肢和躯干的上半身作手势，则能够响应于上半身这样的步态确定下肢的步态以便作稳定行走。 | ||
| 申请公布号 | CN100351055C | 申请公布日期 | 2007.11.28 |
| 申请号 | CN00128435.5 | 申请日期 | 2000.09.20 |
| 申请人 | 索尼公司;山口仁一 | 发明人 | 黑木义博;石田健藏;山口仁一 |
| 分类号 | B25J11/00(2006.01);B25J13/08(2006.01);B25J5/00(2006.01);B25J9/10(2006.01) | 主分类号 | B25J11/00(2006.01) |
| 代理机构 | 北京市柳沈律师事务所 | 代理人 | 马莹 |
| 主权项 | 权利要求书1.一种用于控制至少具有下肢、躯干和腰，并适于双足行走的机器人的步行控制装置；所述装置适于通过从任意选择的脚移动模式、ZMP轨迹、躯干移动模式和上肢移动模式中得到腰的移动模式而获得整个身体行走的移动模式。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||