发明名称 | 基于形状记忆合金的轴式机器人驱动关节 | ||
摘要 | 本发明公开了一种基于形状记忆合金的轴式机器人驱动关节,结构主体为胡克铰机构,由定铰链架1、轴6、动铰链架7组成,四个滑轮5分别固接在轴6的四个轴肩上,轴6的四个轴肩分别套接在定铰链架1、动铰链架7的侧壁圆孔上,四根绳索4分别绕在四个滑轮5上,每根绳索4的两端分别连接一根SMA弹簧3,SMA弹簧3的另一端连接在其所在一侧的铰链架上。本发明简化了结构和控制环节,减少了误差,提高了关节自由度和刚度,提高了机器人的综合性能。 | ||
申请公布号 | CN101053956A | 申请公布日期 | 2007.10.17 |
申请号 | CN200710017922.3 | 申请日期 | 2007.05.24 |
申请人 | 西北工业大学 | 发明人 | 应申舜;秦现生 |
分类号 | B25J17/00(2006.01) | 主分类号 | B25J17/00(2006.01) |
代理机构 | 西北工业大学专利中心 | 代理人 | 顾潮琪 |
主权项 | 1、基于形状记忆合金的十字轴式机器人驱动关节,包括由定铰链架(1)、十字轴(6)、动铰链架(7)组成的胡克铰机构,其特征在于:四个滑轮(5)分别固接在十字轴(6)的四个轴肩上,十字轴(6)的四个轴肩分别套接在定铰链架(1)、动铰链架(7)的侧壁圆孔上,四根绳索(4)分别绕在四个滑轮(5)上,每根绳索(4)的两端分别连接一根SMA弹簧(3),SMA弹簧(3)的另一端连接在其所在一侧的铰链架上。 | ||
地址 | 710072陕西省西安市友谊西路127号 |