大型冷凝设备水下智能清洗机器人

摘要

本实用新型公开了一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构上小臂总成的小臂的一端安装于小臂驱动轴上，另一端上装设有喷枪体和图像采集装置，喷枪体通过连通管与清洗介质源相连，小臂驱动轴与小臂驱动装置相连，小臂驱动装置通过小臂光电编码器与控制机构相连；大臂总成上大臂的一端与小臂驱动轴相连，大臂的另一端与大臂驱动轴相连，大臂驱动轴与大臂驱动装置相连，大臂驱动装置通过大臂光电编码器与控制机构相连；大臂驱动轴安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。本实用新型结构简单、能够在水室中自主移动完成在线清洗、其适用范围广、自动化程度高。

主权项

1、一种大型冷凝设备水下智能清洗机器人，它包括控制机构和与控制机构相连的清洗机构，其特征在于：所述清洗机构的底端设有行走机构，清洗机构包括喷枪体(52)、图像采集装置(20)、小臂总成、大臂总成、回转机构总成、连通管(22)以及清洗介质源(38)，所述小臂总成包括小臂(3)、小臂驱动装置(5)以及小臂驱动轴(51)，小臂(3)的一端安装于小臂驱动轴(5)上，小臂(3)的另一端上装设有喷枪体(52)和图像采集装置(20)，喷枪体(52)通过连通管(22)与清洗介质源(38)相连，小臂驱动轴(51)与小臂驱动装置(5)相连，小臂驱动装置(5)通过小臂光电编码器(4)与控制机构相连；大臂总成包括大臂(6)、大臂驱动装置(7)以及大臂驱动轴(41)，大臂(6)的一端与小臂驱动轴(51)相连，大臂(6)的另一端与大臂驱动轴(41)相连，大臂驱动轴(41)与大臂驱动装置(7)相连，大臂驱动装置(7)通过大臂光电编码器(23)与控制机构相连；大臂驱动轴(41)安装于回转机构总成上，回转机构总成装设于行走机构上。