可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构

摘要

本发明公开了一种可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构，其构成包括机座和设置在所述机座上的第一支链、第二支链以及执行装置；所述的第一支链由第一驱动装置、第一驱动轴、第一主动臂和第一从动臂构成，所述的第二支链由第二驱动装置、第二驱动轴、第二主动臂和第二从动臂铰接构成；所述的第一驱动轴与第二驱动轴采用同轴布置形式；所述第一从动臂的末端与第二从动臂的末端通过回转副铰接，由回转运动驱动装置、直线运动驱动装置以及末端执行器构成的执行装置设置在其铰接处。本发明的优点是：比现有的同类机器人具有更好精度、刚度以及更快的速度，可提高机构的整体动态性能，并实现末端执行器绕其驱动轴轴线的整周转动。

主权项

1.一种可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构，包括机座和设置在所述机座上的第一支链、第二支链以及执行装置，其特征是，所述的第一支链包括第一驱动装置、第一驱动轴、第一主动臂、第一铰轴及第一从动臂，所述第一驱动装置固定设置于机座上，其输出端与所述第一驱动轴的一端连接，所述的第一驱动轴为中空结构，它的另一端与第一主动臂的一端固定连接，所述第一主动臂的另一端通过第一销轴与第一从动臂铰接；所述的第二支链包括第二驱动装置、第二主动臂、第二铰轴及第二从动臂，所述第二驱动装置固定设置于机座上，其输出端与所述第二驱动轴的一端连接，所述的第二驱动轴设置在中空结构的第一驱动轴的中心并与其形成同轴设置形式，它的另一端与第二主动臂的一端固定连接，所述第二主动臂的另一端通过第二销轴与第二从动臂铰接；所述第一从动臂的末端与第二从动臂的末端通过由轴承构成的回转副铰接，其铰接处设置有执行装置；所述的执行装置包括回转运动驱动装置、直线运动驱动装置以及末端执行器，所述的回转运动驱动装置固定设置于第二从动臂末端，其输出轴固接直线运动驱动装置，所述直线运动驱动装置的输出端固接末端执行器。