产业用机器人之关节装置

摘要

一种产业用机器人之关节装置，系拥有第１臂或底座及与该第１臂或底座相对作回旋转运动之第２臂，且在前述第１臂或底座上具备使前述第２臂回旋用之马达，传达该马达之输出的传动轴，以及用以检测第２臂对前述第１臂或底座之相对位置的检测机构；其特征在，该产业用机器人之关节装置之前述检测机构，系由装置设在前述传动轴之触件，可摇动地装置在前述第１臂或底座依前述触件之转动方向而摆出不同姿势之摇动杆，以及用以检测该摇动杆之不同姿势的检测机构者。

主权项

一种产业用机器人之关节装置,系拥 有第1臂或底座及与该第1臂或底座相对而 作回旋运动之第2臂,且在前述第1臂或 底座上具备使前述第2臂回旋用之马达, 传达该马达之输出的传动轴,以及用以检 测第2臂对前述第1臂或底座之相对位置 的检测机构; 其特征在,该产业用机器人之关节装 置之前述检测机构,系由装设在前述传动 轴之触件,可摇动地装置在前述第1臂或 底座依前述触件之转动方向而摆出不同姿 势之摇动杆,以及用以检测该摇动杆之不 同姿势的检测机构者。图示简单说明: 第1图为本创作一实施例之纵剖视图, 第2图为其A一A剖视图, 第3图~第5图为其作用说明图, 第6图及第11图为以往之产业用机器人 之关节装置剖视图, 第7图~第10图为第6图之以往例作用 说明图。