| 摘要 |
La présente invention a pour objet un procédé et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par exécution de missions programmées. L'appareil comprend d'une manière connue des outils de nettoyage (2) connus supportés dans un bâti avant (12) démontable de la partie arrière (11) contenant un ensemble électronique (8) et des relais (5), une batterie électrique (4) et un pupitre de commande (15). L'ensemble de l'appareil est protégé par un carénage (7) au travers duquel sont disposés au moins 16 capteurs (9) de contrôle de distance à un obstacle ou à une paroi (29), et supporté par 4 roues dont deux sont fixes motrices et de direction (31), et deux arrières folles. Le système électronique (8) pilote l'ensemble des équipements de l'appareil soit en mode manuel d'apprentissage depuis les commandes du pupitre (15), soit en mode d'exécution par lecture de la mission apprise et enregistrée dans une mémoire; la correction et le contrôle de la trajectoire sont effectués par mesure des rotations des roues motrices, par un système de positionnement absolue (25) qui se repère par des balisses fixes et un capteur d'initialisation (14). |
