一种转轴固定式可二维运动的转轮

摘要

本发明公开了一种转轴固定式可二维运动的转轮，它可沿转轴轴线垂直方向(前进方向)和转轴轴线方向(侧移方向)二维运动。通过前进方向和侧移方向两个方向上的运动可以组合成二维平面内的任意运动。该转轮通过采用双排子轮体的布置方式保证了转轮在在前进和侧移时的运动连续性和平稳性。该轮可替代现有的可多向运动的万向轮，在承载能力上要优于万向轮。同时该轮在二维运动时轮体不会发生扭转，可以满足不允许转轮摆动，且希望二维多向移动的特殊场合。

主权项

1、一种转轴固定式可二维运动的转轮，它包括轮毂、两个或两个以上的子轮排和子轮架组成，其特征在于：所述轮毂与子轮架组成为一体，每个所述子轮排是由四个或四个以上的子轮组成，所述子轮侧面轮廓为鼓形，即其工作轮廓由两圆弧组成，所述子轮通过子轮轴与所述子轮架相连，每个子轮排与毗邻子轮排平行安装，每个子轮架与毗邻子轮架呈一定角度交错安装，使整个转轮的侧面轮廓为完整的圆形。