使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置

摘要

本发明公开了一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。该装置通过连杆机构、滑块和固定底板与四个真空吸盘相连，使用流体驱动一个活塞缸伸缩运动，通过连杆机构对运动的传递、转化与四个真空吸盘吸、放相协调，实现装置在光滑壁面上的直行、转弯和静止。本发明相比于现有装置，机构更为简单、轻巧，有利于在光滑壁面上的吸附，降低了爬行装置制造成本，提高了整个装置的可靠性。

主权项

1. 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置，其特征在于：第一、第二真空吸盘(2、7)分别通过第一、第二真空吸盘转轴(3、7)与第一T形长连杆(4)的横杠两端各自的轴孔相连，第三、第四真空吸盘(21、16)分别通过第三、第四真空吸盘转轴(20、17)与第二T形长连杆(19)的横杠两端各自的轴孔相连；第一T形长连杆(4)的竖杠的末端的孔用第一转轴(8)与第一一字形短连杆(9)一端的轴孔相连，第一一字形短连杆(9)另一端的轴孔用第二转轴(10)与方形滑块(12)一端的轴孔相连，第二T形长连杆(19)的竖杠的末端的孔用第三转轴(15)与第二一字形短连杆(14)一端的轴孔相连，第二一字形短连杆(14)另一端的轴孔用第四转轴(13)与方形滑块(12)另一端的轴孔相连；第一T形长连杆(4)横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴(5)与固定底板(1)一端的轴孔相连，第二T形长连杆(19)横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴(18)与固定底板(1)另一端的轴孔相连；方形滑块(12)与固定底板滑槽(11)相配合，活塞缸(25)外壁与固定底板(1)固联，方形滑块(12)的中心与活塞(23)的活塞杆相连，整个装置沿活塞缸(25)的中轴线呈轴对称分布，各轴孔均能绕各自的转轴转动。