接触位移致动系统

摘要

一种机器人位移装置，使用一种机器人框架，其被塑形为模拟人体的至少一部分并可与之耦合，并配置为模仿人体的移动。该装置利用多个附加在机器人框架上的力传感器，其探测传感器和人类操作者四肢之间的基准控制界面力状态关系。基于来自传感器的输出力信号以及重力的大小和重力与机器人框架的相对方向，计算系统算出保持该控制力状态关系所需的至少一个旋转力。之后计算系统产生并向附加在机器人框架上的驱动系统传输一个致动信号，该驱动系统将机器人框架的一部分进行位移，以保持该控制力状态关系。

主权项

1. 一种机器人位移装置，使用一种机器人框架，其被塑形为模拟人体的至少一部分并可与之耦合，并配置为模仿人体的移动，所述机器人位移装置包括：多个力传感器，沿着所述机器人框架的四肢连附到机器人框架上，配置为感测传感器和人体四肢之间的可调的控制界面力状态关系，并输出力信号；力计算系统，连附于所述机器人框架上，配置为接收来自所述传感器的力信号，计算重力的大小以及重力相对于机器人框架的方向，计算为保持所述控制力状态关系所需的运动力，并产生和传输对应于该运动力的致动信号；以及驱动系统，连附于所述机器人框架上，配置为从所述力计算系统实时地接收所传输的致动信号，并将所述机器人框架的一部分进行位移，以保持所述控制力状态关系。