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Ein eingebautes Bildverarbeitungsgerät (M100) für Fahrzeuge hat: ein Bildaufnahmegerät (M101) zum Aufnehmen eines Bildes in einer Frontsicht aus einem Fahrzeug; eine Kantenerfassungssektion (M104) zum Erzeugen von Erfassungsbilddaten auf der Grundlage der Bilddaten und eine Merkmalspunkt-Erfassungssektion (M111) zum Erfassen von wenigstens einem Merkmalspunkt auf der Grundlage der Erfassungsbilddaten. Die Merkmalspunkt-Erfassungssektion (M111) kategorisiert den wenigstens einen Merkmalspunkt als einen Fahrbahntrennlinienmerkmalspunkt, einen Abzweigungsmerkmalspunkt und einen Sackgassen- und Hindernismerkmalspunkt. Die Erfassungsbilddaten enthalten eine Fahrbahntrennlinienerfassungs-Scannregion (A101), die in einer zum Fahrzeug nahen Region eingestellt ist, eine Abzweigungserfassungs-Scannregion (A102), die in einer zum Fahrzeug mittleren Region eingestellt ist, und eine Sackgassen- und Hinderniserfassungs-Scannregion (A103), die in einer zum Fahrzeug entfernten Region eingestellt ist. Der Aufwand für Scannprozesse kann reduziert werden. |
