一种分割候选障碍物区域的方法及装置

摘要

本发明公开了一种分割候选障碍物区域的方法及装置，所述方法包括：将原始图像分割成若干个矩形块，对每个矩形块进行垂直边缘检测，生成边缘图像；将所述边缘图像分成若干n×m小块，在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块；根据所述候选障碍物块以及块的连通性原则分割候选障碍物区域。本发明对障碍物的类型没有限制，可以实现对任意类型障碍物的分割，而且，由于本发明是对单帧图像的分割，即本发明可以对任何一幅图像进行处理分割出该幅图像的候选障碍物区域，因而不需要多帧图像作为输入，可见，应用本发明，不但可以使分割的实现过程简单、方便，而且适用范围非常广泛。

主权项

1、一种分割候选障碍物区域的方法，其特征在于，包括：对原始图像进行垂直边缘检测，生成原始图像的边缘图像；将所述边缘图像分成若干n×m小块，其中n，m均为自然数，n表示行数，m表示列数，在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块；根据所述候选障碍物块以及块的连通性原则分割候选障碍物区域。