平面双滑块并联机构二自由度粘片机焊头结构及动作过程

摘要

本发明公开了一种平面双滑块并联机构二自由度粘片机焊头结构及动作过程，该粘片机焊头结构的导轨安装固定在机架上，两个驱动单元分别驱动左右两个滑块沿导轨作往复直线移动，通过三组连杆使两个滑块同焊头座铰接起来，两滑块的移动合成焊头座在工作平面的曲线和直线运动，焊头座上安装有焊头吸嘴，完成焊头吸嘴在拾片点拾取晶片、传送晶片和在多个粘片点粘焊晶片的动作，并且具有多粘片点的粘焊功能，该焊头结构具有相对独立性，在一定的工作范围，通过改变控制策略或改变程序就能适用于不同粘片机的应用场合。

主权项

1.一种平面双滑块并联机构二自由度粘片机焊头结构，其特征在于，导轨(4)安装固定在机架上，两个驱动单元(1、5)分别驱动左右两个滑块(2、3)沿导轨(4)作往复直线移动，上述左滑块(2)、第一连杆(6)、第二连杆(7)和焊头座(9)铰结形成平行四边形结构，使得与焊头座垂直安装的焊头吸嘴在平面运动过程中始终保持垂直状态，上述右滑块(3)通过第三连杆(8)同焊头座的右端铰接，两滑块的移动合成焊头座在工作平面二自由度的曲线和直线运动，焊头座上安装有焊头吸嘴，完成焊头吸嘴在拾片点拾取晶片、传送晶片和在多个粘片点粘焊晶片的动作。