机器人程序校正装置

摘要

一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人(16)和工件(17)各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元(25，32)；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元(26，33)；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元(27，34)。

主权项

1.一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人和工件各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：整修位置存储单元，其通过实际机器人整修与所述画面上指定的作业处所相对应的实际工件上的位置，将实际工件上的位置存储为多个点；整修线或整修面计算单元，其基于所述存储的多个点，计算线和面中的至少一个；作业处所存储单元，其将所述画面上显示的工件上的作业处所的位置信息存储为多个点；机器人动作程序检索单元，其基于所述作业处所存储单元内的多个点，检索机器人动作程序；作业处所线或面计算单元，其基于所述机器人动作程序表示的多个作业处所，计算线和面中的至少一个；差分计算单元，其计算由所述存储的点计算出的线和面中的至少一个和由在所述画面上指定的作业处所的点计算出的线和面中的至少一个的差分；和校正单元，其基于所述差分计算校正量，并校正所述机器人动作程序。