电动机控制装置

摘要

可容易且精确地实施控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，可将振动抑制得较低。通过根据转矩指令T_ref和电动机速度V_fb进行计算的控制常数识别部(18)，即使在动作中发生惯量变动的情况或粘滞摩擦大的情况下，也能够精确地识别惯量和粘滞摩擦系数。结果，可容易且精确地进行控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，并且将振动抑制得较低。

主权项

1.一种电动机控制装置，具备：输出速度指令Vref的速度指令产生部；速度控制部，其输入所述速度指令Vref和电动机速度检测信号Vfb并输出转矩指令Tref，以使所述电动机速度检测信号Vfb与所述速度指令Vref一致；转矩控制部，其输入所述转矩指令Tref，进行转矩控制，向电动机输出电动机驱动电流；以及检测器，其检测所述电动机的位置或速度，输出所述电动机速度检测信号Vfb，其特征在于，所述电动机控制装置具备：控制常数识别部，其至少根据所述转矩指令Tref和所述电动机速度检测信号Vfb，计算粘滞摩擦系数D以及将所述电动机的转子惯量值和将所述电动机驱动的负载机械的惯量值换算成所述电动机的旋转轴而得到的值进行合计所得到的惯量合计值J。