一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统，属于机器人领域。所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。所述系统包括：检测设备和调整设备。所述调整设备包括：提前调整模块、滞后调整模块和支撑调整模块。本发明通过对机器人规划的动态步态进行修正，进行实时步态控制，具有使机器人能在实际环境中稳定行走的效果。

主权项

1、一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。