| 发明名称 | 一种控制多轴线自动装置的运动部分位移的方法和装置 | ||
| 摘要 | 本发明方法包括向路径生成器(400)提供运动指令(300)，所述运动指令至少包括与路径(320)的形状和装入指令(310)相关的信息；计算有关的装入信号(800)；将所述装入信号(800)发送到所述路径生成器(400)；计算沿着所述路径的运动指令(500)，以这种方式来使得作用于路径切线的负荷的投影与作用于所述切线的指令的投影之差最小；并且将所述运动指令(500)发送到用于启动自动装置(600)的装置。还公开了一种包含用于实现所述控制的部件(200，400，700)的装置。 | ||
| 申请公布号 | CN100476654C | 申请公布日期 | 2009.04.08 |
| 申请号 | CN200480037380.0 | 申请日期 | 2004.12.17 |
| 申请人 | 施托布利法韦日公司 | 发明人 | 露珂·兆丽 |
| 分类号 | G05B19/23(2006.01)I | 主分类号 | G05B19/23(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 余 朦;方 挺 |
| 主权项 | 1.一种控制多轴线自动装置的运动部分沿着路径的位移的方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：向路径生成器(400)提供运动指令(300)，所述运动指令至少包括与所述路径(320)的形状和力的设定点(310)相关的信息；计算外力信号(800)，所述外力信号表示所述运动部分(O)施加到其周围的力(F)的至少一个分量；在预定的采样频率下向所述路径生成器(400)提供所述外力信号(800)；利用所述路径生成器(400)，在预定的采样频率下，采用使作用于路径切线(T)的外力的投影(FT)与作用于所述切线的所述力的设定点的投影之差最小的方式，计算沿着所述路径(320)的运动设定点(500)；以及将所述运动设定点(500)发送到能够将所述自动装置(600)的至少一条轴线的运动设置成符合所述运动设定点的伺服控制装置(601-606)。 | ||
| 地址 | 法国法韦日 | ||