用于移动单元的轨道跟踪控制系统与方法

摘要

根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。

主权项

一种轨道跟踪控制系统，其控制移动单元(1)以跟踪用自由形态的曲线表示的目标路径(100)，该系统的特征在于包含：曲率计算部分，其计算近似于目标路径的弧，曲率计算部分根据移动单元的移动速度计算弧的曲率；以及前馈控制部分，其根据由曲率计算部分计算得到的曲率设置移动单元的前馈控制。