工业机器人双摆线单级减速器

摘要

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人双摆线单级减速器。其特征在于：(a)单级减速；(b)输出轴采用大直径圆盘、两端支承的刚性笼形结构；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、隔圈(15)、偏心轴承b、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：输入轴与二单偏心轴承a、b之间用同旋向多头螺纹联接；初始时：摆线轮A轮齿沿顺时针方向与针齿壳(10)上半区针齿销(16)靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与针齿壳(10)下半区针齿销(16)靠紧；(d)二单偏心轴承a、b由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配而成，有益效果：①结构简化、另件少、散热空间大；②采用标准轴承+内圈多头螺母结构，大大降低了多头螺母的加工难度；③可制造类RV-E及RV-C中空机型；④内齿摆线轮与外齿摆线轮为纯滚动啮合，因此在输入功率相同情况下，减速器体积可降低1个等级。

主权项

一种工业机器人双摆线单级减速器，由二外摆线轮A与B及置于其内孔的偏心轴承，内摆线齿圈(10)，柱销(7)，柱套(6)，输入轴(3)及W输出机构组成，其特征在于：(a)输入轴(3)经摆线轮单级减速由W输出机构同轴输出；(b)W机构由左机架(1)、右机架(16)、柱销(7)及柱套(6)组成，依靠柱销将左、右机架紧配合及螺钉(未画出)联接一体，左、右机架分别用轴承(8)、(11)支承在内摆线齿圈(10)两侧内孔，输入轴(3)两端分别用轴承(2)与(13)支承在左、右机架内孔；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、隔圈(15)、偏心轴承b、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：输入轴(3)与二单偏心轴承a、b之间用同旋向多头螺纹联接；隔圈(15)的轴向长度应使摆线轮A轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(10)上半区轮齿靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈(10)下半区轮齿靠紧；(d)二单偏心轴承a、b由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配、或过度配合加销而成，二偏心套内孔为同旋向多头螺纹与输入轴(3)上多头螺纹构成螺旋副。