腿式机器人

摘要

本发明涉及一种腿式机器人，其即使在将体躯的位置保持在低位置时也能够实现大步长，并且不会增大当用一条腿站立时由作用于体躯上的重力所产生的且作用于接地腿的侧倾关节上的力矩。在腿式机器人(100)中，一对腿(20R、20L)在体躯(10)的侧面(12)与体躯连接成能够绕俯仰轴(Y轴)转动。从而，能够在保持体躯(10)的位置较低的同时增加腿的高度(H1)。能够在将体躯(10)的位置保持在低位置的同时实现大步长。腿(20)具有侧倾关节(38、42)位于底面(14)下方的结构。从而，各侧倾关节的旋转轴(C1)和体躯的质心(G)之间在侧倾轴方向上的距离(L1)不会增大，当用一条腿站立时，作用于接地腿的侧倾关节上的力矩不会增大。

主权项

一种腿式机器人，所述腿式机器人包括体躯和一对腿，其中：各所述腿与所述体躯的各侧面相连接，并绕沿俯仰方向延伸的轴线旋转，所述俯仰方向为从所述体躯横向延伸的方向；各所述腿沿所述体躯的侧面延伸，并弯曲成在所述体躯下方延伸；并且各所述腿具有旋转轴线沿侧倾方向延伸的侧倾关节，所述侧倾方向为从所述体躯向前延伸的方向，其中，所述侧倾关节设于所述体躯下方。