装载机和装载机机具控制系统

摘要

本发明提供一种装载机(10)和装载机的控制系统，用于监测由装载机承载的机具(30)的一部分的位置。该装载机包括具有左、右直立塔部(14，16)的车身和具有接地驱动元件(20，21，22，23)的装载机驱动系统。每个互连的左、右提升臂组件(26，28)都具有在提升臂枢轴点(A)处与车身的相应塔部枢转地相连接的机具提升臂。提升致动器(30)连接在车身与提升臂之间。机具围绕机具枢轴(B)与提升臂组件枢转地相连接。提升臂枢轴点和机具枢轴在侧立面上形成笔直基准线(AB)。至少一个机具倾斜致动器(36)连接在至少一个提升臂组件与机具之间。位置传感器(40)在等于或高于提升臂枢轴点的位置处安装在车身上。倾斜计(50)能够与互连的左、右提升臂组件一起移动从而提供对提升臂组件沿着笔直基准线的倾斜的指示。角度传感器(52)提供对所述机具相对于互连的左、右提升臂组件的定向的指示。控制器响应于位置传感器、响应于倾斜计并且响应于角度传感器。控制器确定位置传感器的位置和机具的一部分相对于位置传感器的位置。

主权项

一种装载机，包括：车身，其具有左、右直立塔部；装载机驱动系统，其包括接地驱动元件；互连的左、右提升臂组件，每个所述提升臂组件都具有机具提升臂，其在提升臂枢轴点处与所述车身的相应塔部枢转地相连接，以及提升致动器，其连接在所述车身与所述机具提升臂之间；机具，其围绕机具枢轴与所述提升臂组件枢转地相连接，所述提升臂枢轴点和所述机具枢轴在侧立面上限定了笔直基准线；至少一个机具倾斜致动器，其连接在至少一个所述提升臂组件与所述机具之间；位置传感器，其以与所述提升臂枢轴点成固定关系地安装在所述车身上；倾斜计，其能够与所述互连的左、右提升臂组件一起移动，从而提供对所述提升臂组件沿着所述笔直基准线的倾斜的指示；角度传感器，其用于提供对所述机具相对于所述互连的左、右提升臂组件的定向的指示；控制器，其响应于所述位置传感器、响应于所述倾斜计并且响应于所述角度传感器，来确定所述位置传感器的位置和所述机具的一部分相对于所述位置传感器的位置。