一种基于双目三维视觉的深度测量方法

摘要

本发明提供了一种基于双目三维视觉的深度测量方法，包括步骤：(1)由两个摄像机分别获取物体的左图像和右图像；获取若干个物体的特征点；(2)建立BP神经网络模型；(3)提取物体底部平面特征点的左图像坐标和右图像坐标，并通过BP神经网络模型训练得到三维世界坐标，建立物体底部表面的三维平面函数；(4)提取物体顶部平面一个特征点的左图像坐标和右图像坐标，并通过BP神经网络模型训练得到三维世界坐标；(5)根据物体底部表面的三维平面函数与物体顶部平面一个特征点，求取物体的深度值。本发明可对物体进行非接触深度测量，具有测量精度高、成本低等优点。

主权项

1.一种基于双目三维视觉的深度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)由两个摄像机分别获取物体的左图像和右图像，物体各点在左图像和右图像中对应有左图像坐标和右图像坐标，且均为二维坐标；获取若干个物体的特征点；(2)建立BP神经网络模型；(3)根据所述步骤(1)获取的左图像和右图像，提取物体底部平面特征点的左图像坐标和右图像坐标；通过所述步骤(2)所得的BP神经网络模型对所述特征点进行训练，将各特征点的左图像坐标和右图像坐标均映射到三维世界坐标，并将所有三维世界坐标拟合成三维世界坐标点集，建立物体底部表面的三维平面函数，所述三维平面函数满足：Z＝aX+bY+c，其中，X、Y、Z分别为底部表面各点的三个世界坐标值，a、b、c分别为函数参数；(4)根据所述步骤(1)获取的左图像和右图像，提取物体顶部平面一个特征点的左图像坐标和右图像坐标；通过所述步骤(2)所得的BP神经网络模型训练，所述特征点的左图像坐标和右图像坐标映射到三维世界坐标，设为P(P_x，P_y，P_z)；(5)求取物体的深度值，所述深度值满足：其中Dist为所求的深度值，P_x、P_y、P_z分别为步骤(4)特征点三维世界坐标对应的三个坐标值，a、b、c分别为所述步骤(3)物体底部表面的三维平面函数的三个参数值。