多点平滑化马达速度估测方法

摘要

一种多点平滑化马达速度估测方法，主要根据过取样因子M对于编码器的输出做过取样，接着对多个过取样结果做平均处理，以得到初步速度估测值。最后对初步速度估测值做低通滤波处理，以得到最终速度估测值，该最终速度估测值送至速度控制器，以控制马达速度。另外，本发明也可利用两个过取样因子分别进行过取样处理，再根据两个过取样因子所得结果的平均值，而选择性地使用两个过取样因子所得结果之一。本发明的方法可以大幅改善马达转速在高速运转时测量的跳动问题。

主权项

一种多点平滑化马达速度估测方法，根据编码器的输出来测量马达的速度估测值，以将所述速度估测值传送至马达速度控制器，该方法包括：决定第一过取样因子M1及第二过取样因子M2；读取所述编码器的输出；对所述编码器的输出进行计数；根据所述第一过取样因子M1及额定速度控制取样，对于所述编码器的输出做过取样，及对多个过取样结果做平均处理，以得到第一初始速度估测值V1；根据所述第二过取样因子M2及额定速度控制取样，对于所述编码器的输出做过取样，及对多个过取样结果做平均处理，以得到第二初始速度估测值V2；计算所述第一初始速度估测值V1和所述第二初始速度估测值V2的平均值Vavg；根据所述平均值Vavg，判断使用所述初始速度估测值V1还是所述第二初始速度估测值V2。