一种六自由度工业机器人

摘要

一种六自由度工业机器人，包括底座，底座支柱，主臂，副臂，腕部部件，第一转轴，第二转轴，第三转轴，第四转轴，伺服电机；底座上固定连接底座支柱，伺服电机通过主臂与副臂内的齿轮传动组驱动第一转轴，第二转轴，第三转轴，第四转轴旋转；驱动第一转轴的伺服电机安装在底座支柱内，本实用新型提供的工业机器人，启用完善的电气方案使工业机器人能够精确对产品进行加工，提高产品的合格率和产品的整体质量；工业机器人替代人工操作节省劳动成本；本工业机器人结构简单成本较低，替换掉进口机器人，节省大量资金；而且该机器人可根据不断开发的生产线，进行配套安装使用。

主权项

一种六自由度工业机器人，其特征在于：包括底座(1)，底座支柱(11)，主臂(2)，副臂(3)，腕部部件(4)，第一转轴(5)，第二转轴(51)，第三转轴(52)，第四转轴(53)，伺服电机(6)；底座(1)上固定连接底座支柱(11)，底座支柱(11)的上端连接第一转轴(5)，第二转轴(51)垂直设置在第一转轴(5)的一端上，第二转轴(51)的另一端与主臂(2)连接，主臂(2)绕第一转轴(5)水平旋转，又绕第二转轴(51)相对于第一转轴(5)垂直旋转；第三转轴(52)相对于第二转轴(51)平行，副臂(3)绕第三转轴(52)相对主臂(2)垂直旋转，副臂(3)内相对第三转轴(52)垂直布置第四转轴(53)，第四转轴(53)一端连接腕部部件(4)，腕部部件(4)绕第四转轴(53)旋转，伺服电机(6)通过主臂(2)与副臂(3)内的齿轮传动组驱动第一转轴(5)，第二转轴(51)，第三转轴(52)，第四转轴(53)旋转；驱动第一转轴(5)的伺服电机(6)安装在底座支柱(11)内。