六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人

摘要

六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带轮套装在连接轴上，主动带轮通过皮带与被动带轮连接，被动带轮套装在丝杠上，丝杠铰接在减速器壳体内，丝杠装在丝杠壳体中，丝杠壳体固装在减速器壳体上，螺母套装在丝杠上，虎克铰的一端与螺母连接，虎克铰的另一端固装在动环上，球铰机构的一端固装在减速器壳体上，球铰机构的另一端固装在定环上。本发明与骨外固定技术相结合，能够协助医生完成手术部位的精确定位，实现了骨折整形复位与固定同时进行。

主权项

一种六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，其特征在于：它由动环(1)、定环(2)和至少三个支链(3)组成，每个支链(3)由减速器壳体(3 1)、电机(3 2)、联轴器(3 3)、连接轴(3 4)、主动带轮(3 5)、被动带轮(3 6)、丝杠(3 7)、球铰机构(3 8)、虎克铰(3 9)、螺母(3 10)、丝杠壳体(3 11)和皮带(3 12)组成，连接轴(3 4)铰接在减速器壳体(3 1)中，连接轴(3 4)的输入端通过联轴器(3 3)与电机(3 2)的输出轴连接，主动带轮(3 5)套装在连接轴(3 4)上，主动带轮(3 5)通过皮带(3 12)与被动带轮(3 6)连接，被动带轮(3 6)套装在丝杠(3 7)上，丝杠(3 7)铰接在减速器壳体(3 1)内，丝杠(3 7)装在丝杠壳体(3 11)中，丝杠壳体(3 11)固装在减速器壳体(3 1)上，螺母(3 10)套装在丝杠(3 7)上，虎克铰(3 9)的一端与螺母(3 10)连接，虎克铰(3 9)的另一端固装在动环(1)上，球铰机构(3 8)的一端固装在减速器壳体(3 1)上，球铰机构(3 8)的另一端固装在定环(2)上。