两自由度脚踝康复器

摘要

本发明涉及一种两自由度脚踝康复器，包括支座，其特征在于：所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆，拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套，以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构。本发明通过第二电机驱动机构驱动脚掌支撑套进行往复翻转摆动，实现了脚踝的内翻/外翻动作，通过第一电机驱动机构驱动拐形杆进行往复翻转摆动，实现了脚踝的外展/内收动作，该康复器结构简单、使用方便、制造成本低，易于市场化，具有广阔的应用前景。

主权项

一种两自由度脚踝康复器，包括支座，其特征在于：所述支座左、右部之间铰接有可绕D/P轴翻转摆动的拐形杆，拐形杆上通过铰接孔铰接有一个朝向P/S轴负方向的脚掌支撑套，以使脚掌支撑套可绕P/S轴翻转摆动，所述支座上还分别设有用于驱动拐形杆和脚掌支撑套进行往复翻转摆动的第一电机驱动机构和第二电机驱动机构，所述第一电机驱动机构包括第一电机、第一电机驱动的第一曲柄连杆机构和由第一曲柄连杆机构滑块带动摇摆的第一摇杆，所述第一摇杆的铰接端与拐形杆的一端铰接销轴固定连接，所述第二电机驱动机构包括第二电机、第二电机驱动的第二曲柄连杆机构和由第二曲柄连杆机构滑块带动摇摆的第二摇杆，所述第二摇杆的铰接端与脚掌支撑套的铰接销轴固定连接。