六轮星球探测车可伸缩悬架机构

摘要

六轮星球探测车可伸缩悬架机构，它涉及一种六轮星球探测车悬架机构。针对星球探测车着陆内的体积与工作状态的体积之间发生冲突问题。两个单侧独立摇臂悬架对称设置在车体的两侧，伸缩驱动机构设置在车体内部，伸缩驱动机构由两个变速离合机构、差动装置、蜗杆、蜗轮和电机组成；两个变速离合机构对称设置在差动装置的两侧，每个单侧独立摇臂悬架与相邻的变速离合机构固接，变速离合机构与差动装置连接，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与差动装置固接，蜗杆、蜗轮与车体组成转动副。本发明通过单侧独立摇臂悬架的收缩，缩小星球探测车所占包络空间；通过单侧独立摇臂悬架的伸展，将星球探测车展开到工作状态。

主权项

一种六轮星球探测车可伸缩悬架机构，所述悬架机构包括两个单侧独立摇臂悬架(20)；其特征在于：所述悬架机构还包括伸缩驱动机构(60)；所述两个单侧独立摇臂悬架(20)对称设置在车体(70)的左右两侧，所述伸缩驱动机构(60)设置在车体(70)的内部，伸缩驱动机构(60)由两个变速离合机构(30)、差动装置(40)、蜗杆(61)、蜗轮(62)和电机(63)组成；所述两个变速离合机构(30)对称设置在差动装置(40)的左右两侧，每个单侧独立摇臂悬架(20)与相邻的变速离合机构(30)的一端固接，所述变速离合机构(30)的另一端与差动装置(40)的一端连接，所述蜗杆(61)与电机(63)的转子固接，所述电机(63)的定子与车体(70)固接，蜗杆(61)与蜗轮(62)啮合，蜗轮(62)与差动装置(40)的第四锥齿轮(48)固接，蜗杆(61)、蜗轮(62)分别与车体(70)组成转动副，所述每个变速离合机构(30)由中心轴(10)、锥齿轮套(31)、第一齿轮(32)、第二齿轮(33)、第三齿轮(34)、第四齿轮(35)和离合器(50)组成；所述中心轴(10)的一端与相对应的单侧独立摇臂悬架(20)固接，中心轴(10)通过离合器(50)与差动装置(40)结合或分离，所述锥齿轮套(31)和第一齿轮(32)空套在中心轴(10)上，锥齿轮套(31)与第一齿轮(32)固接，第一齿轮(32)与第二齿轮(33)啮合，第二齿轮(33)与第三齿轮(34)固接，第三齿轮(34)与第四齿轮(35)啮合，所述每个单侧独立摇臂悬架(20)由前转向装置(4)、前摇臂(5)、上摇臂(8)、后摇臂(14)、前摆杆(15)、后摆杆(16)、后转向装置(17)、前伸缩执行机构(18)和后伸缩执行机构(19)组成；所述前伸缩执行机构(18)由前螺母(6)、前丝杠(7)和前锥齿轮(9)组成，所述后伸缩执行机构(19)由后锥齿轮(11)、后丝杠(12)和后螺母(13)组成，所述前摇臂(5)的一端与前转向装置(4)的前壳体(80)固接，前摇臂(5)的另一端装在上摇臂(8)的前支路滑槽(82)内且与其滑动配合，所述前转向装置(4)的前连接架(81)与前车轮(3)的轮轴铰接，所述后摇臂(14)的一端与前摆杆(15)铰接，后摇臂(14)的另一端装在上摇臂(8)的后支路滑槽(79)内且与其滑动配合，上摇臂(8)与中心轴(10)固接，前摆杆(15)的前下端与中车轮(2)的轮轴铰接，后摆杆(16)一端设置在前摆杆(15)的连接槽(78)内且与其滑动配合，后摆杆(16)的另一端与后转向装置(17)的后壳体(90)固接，后转向装置(17)的后连接架(91)与后车轮(1)的轮轴铰接，所述前丝杠(7)的一端与前锥齿轮(9)固接，前螺母(6)与前丝杠(7)组成螺旋副，前螺母(6)固装在前摇臂(5)的内孔中，前丝杠(7)与上摇臂(8)组成转动副，前锥齿轮(9)与锥齿轮套(31)啮合，所述后丝杠(12)的一端与后锥齿轮(11)固接，后螺母(13)与后丝杠(12)组成螺旋副，后螺母(13)固装在后摇臂(14)的内孔中，后丝杠(12)与上摇臂(8)组成转动副，后锥齿轮(11)与锥齿轮套(31)啮合。