一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法

摘要

本发明涉及一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法，其特征在于：它包括具有上支撑板和下支撑板的支架，设置在上支撑板上的丝杠传动装置，设置在下支撑板上的旋转装置，连接在旋转装置上的手爪装置；丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠，丝杆螺纹连接一穿过两导向杆的滑块；旋转装置通过一旋转电机连接一旋转输入轴，旋转输入轴固定连接一主动轮，主动轮与一旋转输出轴上的从动轮啮合，旋转输出轴与下支撑板转动连接且穿过并固定连接一基板；手爪装置包括设置在基板上的两固定板，两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板，两手指驱动板的下部分别固定有一V形手指，上部分别设置有一滑槽，两滑槽内共同通过一连接销连接一推杆，推杆的另一端穿过旋转输出轴固定连接在滑块上。

主权项

一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：它包括具有上支撑板和下支撑板的支架，设置在所述上支撑板上的丝杠传动装置，设置在所述下支撑板上的旋转装置，连接在所述旋转装置上的手爪装置；所述丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠，所述丝杆螺纹连接一穿过两导向杆的滑块；所述旋转装置包括设置在所述下支撑板顶面的一箱体，所述箱体顶面设置有一旋转电机，所述旋转电机的输出端连接一旋转输入轴，所述旋转输入轴的另一端穿入所述箱体与所述箱体底面转动连接，一主动轮固定连接在所述箱体内的所述旋转输入轴上，所述主动轮与一设置在所述箱体内的旋转输出轴上的从动轮啮合，所述旋转输出轴的一端与所述箱体顶面转动连接，另一端穿过所述箱体与所述下支撑板转动连接的同时穿过并固定连接一基板；所述手爪装置包括设置在所述基板底面的两固定板，所述两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板的折弯处，两所述手指驱动板的下部分别固定有一V形手指；两所述手指驱动板上端分别设置有一滑槽，两所述滑槽内共同通过一连接销连接一推杆，所述推杆的另一端穿过所述旋转输出轴固定连接在所述丝杠传动装置中的所述滑块上。