电机控制装置

摘要

本发明的电机控制装置包括：配置在控制系统内的陷波滤波器；对电机中的振动频率分量进行估计的振动频率估计单元；以及控制陷波滤波器以变更陷波频率和陷波宽度的陷波控制单元，陷波控制单元将振动频率和陷波滤波器中所设定的陷波频率之间的频率作为陷波滤波器的新的陷波频率来变更，同时将陷波宽度变更为新的陷波宽度，以使其在变更后比变更前更宽。

主权项

一种电机控制装置，包括控制系统，该控制系统对于具备可动单元的电机，利用检测出的所述可动单元的移动量，对所述可动单元的移动动作进行反馈控制，其特征在于，所述电机控制装置包括：陷波滤波器，配置在所述控制系统内，对于输入信号，以陷波频率为中心而使与陷波宽度对应的邻近频率的信号分量衰减；振动频率估计单元，由所述移动量估计所述电机中的振动频率分量；以及陷波控制单元，根据所述振动频率估计单元的估计结果，控制所述陷波滤波器，以变更所述陷波频率和所述陷波宽度，所述陷波控制单元在判定为由所述振动频率估计单元估计的所述振动频率和所述陷波滤波器中所设定的所述陷波频率不同时，将所述振动频率和所述陷波滤波器中所设定的所述陷波频率之间的频率作为所述陷波滤波器的新的陷波频率来变更，同时将所述陷波宽度变更为新的陷波宽度，以使所述陷波宽度在变更后比变更前更宽。