| 摘要 |
1. Манипулятор, содержащий две антропоморфные руки и платформу с закрепленным на ней поворотным корпусом, причем каждая рука включает модуль плеча, модуль предплечья и схват, которые выполнены соответственно с приводом модуля плеча и с приводами ротации и качания локтя и схвата, встроенными в модуль предплечья и размещенными в этом модуле соответственно со стороны локтя и схвата, при этом модули плеча и предплечья расположены параллельно опорной поверхности платформы, отличающийся тем, что он снабжен модулем раздвоения и двумя полыми, удлиненными защитными кожухами соответственно для каждой руки, причем полость каждого кожуха образована днищем и боковыми стенками, симметрично скрепленными с днищем и выступающими относительно днища с образованием проушин, а модуль каждого предплечья закреплен с локтевой стороны на оси между проушинами соответствующего кожуха с возможностью поворота и размещения этого модуля в полости соответствующего кожуха, при этом кожухи с размещенными в них модулями предплечья обращены друг к другу рабочими поверхностями боковых стенок с образованием губок гиперсхвата для удержания и перемещения крупногабаритных предметов или при выходе модулей предплечий из полостей кожухов с образованием схвата для работы с малогабаритными предметами, причем модуль раздвоения содержит ведущее и два ведомых звена, а его ведущее звено консольно скреплено с поворотным корпусом, расположено параллельно опорной поверхности платформы и выполнено с двумя встроенными приводами, на выходных валах которых закреплены и параллельно ориентированы относительно опорной поверхности платформы соответ |
