| 主权项 |
一种工作枱之定位控制装置，系藉由设置于工作枱枱座的至少4个支持手段，以相对于工作枱枱座呈水平且可绕着各支持手段之支持点转动的方式支持移动工作枱，该等支持手段系藉由将所对应的马达之轴旋转分别变换为直线驱动而使前述移动工作枱相对于前述工作枱枱座朝X方向、Y方向、θ方向相对移动，并将前述移动工作枱定位在目标位置，其特征为：以从现在置放中的前述移动工作枱基准面上的任意指定位置相对于目标位置的偏移量之测定值算出的用以赋予X、Y以及θ方向之移动指令的各马达之轴移动目标值为依据，将由任意3个马达进行的定位控制以非同步的方式同时开始，且对所对应的3个支持手段之移动速度分别单独进行控制，并在前述3个马达全部都到达所对应的轴移动目标值的时间点，使以3轴进行的定位控制结束；另一方面，在以前述3个马达进行定位控制的期间中，将剩余的马达以使其对以前述3轴进行的定位方向赋予辅助力之转矩控制而驱动，且在前述3轴之全部定位控制即将结束前或刚结束后，将该其余的马达从转矩控制切换为定位控制，并将其驱动至与自己的轴移动目标值一致为止。如申请专利范围第1项之工作枱之定位控制装置，其中，当移动工作枱系由5个以上的支持手段所支持时，以最初进行定位控制的任意3个马达以外之从转矩控制切换为定位控制而使用的复数个马达，系于其定位控制时以彼此非同步的方式进行驱动。 |
