一种机械手臂

主权项

一种机械手臂，其包含一旋转基座，至少包括一具有上轴承之上凸接体的基板、一与上凸接体形成嵌套的下凸接体、一锁固在下凸接体底端面，并由蜗轮、蜗杆相对应啮接的蜗轮蜗杆组、一端枢接并锁固在基板下方与用以驱动该蜗轮蜗杆组传动的第一动力组，由第一动力组带动旋转基座形成机械手臂第一轴部，以及一锁固在下凸接体上方的基座；一主臂组件，系与旋转基座的基座形成枢接，由一主臂，以及二与主臂下方对应枢接的第二动力组，用以驱动该主臂伸展、收回作动，并在上方基座枢接主臂组件一端形成机械手臂第二轴部；一支臂组件，系与主臂组件的主臂另端枢接为机械手臂第三轴部，由一支臂、在支臂上、下端面的上、下固接块，及一与主臂上方对应枢接的第三动力组，用以驱动该支臂伸展、收回作动；一腕部组，一端与支臂组件的支臂另端枢接为机械手臂第四轴部，由一端与支臂另端枢接的活动组、一与支臂一端枢接并控制活动组连动夹臂组伸展、收回的第四动力组；一套置在活动组内部并使夹臂组件卡止的止推组件，及一端与活动组形成枢接且控制夹臂组件转向的内齿轮组，以其内之转动座形成机械手臂第五轴部，并利用一第五动力组带动转动座以提供腕部组旋转作动；一夹臂组件，系以嵌接体设置在腕部组另端，嵌接体两侧枢接的夹爪系藉由一第六动力组、一蜗杆及一蜗轮组形成机械手臂第六轴部，提供二夹爪开启或闭合调整，用以取放被夹物。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该上凸接体设有容置槽及透孔，于容置槽中可供一下凸接体套置。如申请专利范围第2项所述之机械手臂，其中，该下凸接体具有与上轴承对应轴动的下轴承。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该第一动力组可为直流马达。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该基座锁固在下凸接体上方，具有数穿孔的板体，其上具有固接体，该固接体两侧设有轴端的锁接体，上端形成轴孔，而在背面设有数螺孔的衔接板，藉以固定元件锁固一电力控制箱。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该主臂两端具有套接块的机械手臂第二、第三轴部，在底端两侧各设有对应的套接体，在上端延设二具有轴孔的凸接体。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该第二动力组可为一以直流马达作动之直流电动推杆。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该第三动力组可为一以直流马达作动之直流电动推杆。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该活动组之一端延伸二对应衔接板，端部各设有第一、第二轴孔，并在两侧分别锁套有左、右保护套。如申请专利范围第9项所述之机械手臂，其中，该左、右保护套各别设有容置槽，而在互为套设的衔接端上并锁固结合，用以保护腕部组。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该第四动力组可为一以直流马达作动之直流电动推杆。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该止推组件至少包括一锁固在活动组内部的锁板、一与锁板衔接且具有轴孔的第一止推轴承、及一套有第一止推轴承且其内有穿孔的固定块。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该内齿轮组至少包括一具有套杆的转动座、一锁固在转动座的内齿轮、一枢接在转动座套杆上的马达刹车器、一与马达刹车器锁固的凸接块及一穿伸正齿轮的第五动力组。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该转动座一侧延伸嵌接体，其上设一下方有缺口的区隔板，另侧延伸一具有角形杆的套杆。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该内、正齿轮在其周缘形成相对应囓接状。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该内齿轮组可为正齿轮组或行星齿轮组。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，可依其内齿轮组之齿轮比，调整机械手臂第五轴部之约束力。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该电动刹车器中央设有角形孔与圆孔，其周围设有数锁孔。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该凸接块设有第一圆孔，以及两侧设有与第一圆孔同一直线上的第二、第三圆孔。如申请专利范围第19项所述之机械手臂，其中，该凸接块之第二、三圆孔，为可分别穿伸并固定一或二个第五动力组。如申请专利范围第13项所述之机械手臂，其中，该第五动力组可为一以直流马达作动。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该腕部组前端可枢接一夹臂组件、喷枪、电锯或感测器组件。如申请专利范围第1项所述之机械手臂，其中，该夹臂组件至少包括一设置在嵌接体下方的探照组、一设置在嵌接体上方的第六动力组、一与第六动力组枢接的蜗杆、一与第六动力组相互传动的蜗轮组、二与一蜗轮组各别锁定结合的夹爪，及一锁固在腕部组上方的上盖。如申请专利范围第23项所述之机械手臂，其中，该探照组上方设有凸嵌块及卡定块，下方形成探照灯。如申请专利范围第23项所述之机械手臂，其中，该第六动力组可为一直流马达作动，一端设为蜗杆。如申请专利范围第23项所述之机械手臂，其中，该蜗轮组至少包括二具有数锁固孔且与第六动力组枢接之蜗杆相囓接的蜗轮、一设置在蜗轮一端的垫片，及一穿伸嵌接体之穿孔、垫片、蜗轮并定位的凸键杆穿伸并定位。如申请专利范围第23项所述之机械手臂，其中，在二夹爪一端各延伸一具有套孔的对应凸接部，与二蜗轮组锁定结合，另端弯设一爪端。如申请专利范围第23项所述之机械手臂，其中，该上盖内侧固置一摄影部。