| 摘要 |
Método para controlar un vehículo tractor (100) conectado a un remolque del vehículo (102), donde el método consta de: determinar un conjunto de objetivos para el vehículo tractor (100), donde el conjunto de objetivos del vehículo incluye una pluralidad de valores objetivo, cada uno correspondiente a uno de una pluralidad de sensores del vehículo situados en el vehículo tractor; detectar un conjunto de condiciones del vehículo indicativas de los movimientos que presenta el vehículo tractor (100), causados por el remolque del vehículo (102), donde el conjunto de condiciones del vehículo incluye una pluralidad de valores de condición cada uno detectado por uno de una pluralidad de sensores del vehículo; determinar una pluralidad de diferencias entre el conjunto de objetivos del vehículo y el conjunto de las condiciones del vehículo; caracterizado porque el método además comprende: determinar una tendencia (186) de la pluralidad de diferencias; determinar, mediante un controlador de frenado simétrico, una fuerza simétrica a aplicar al vehículo basada, al menos en parte, en el conjunto de objetivos del vehículo y el conjunto de condiciones; determinar, mediante un controlador de frenado asimétrico, una fuerza asimétrica a aplicar al vehículo basada, al menos en parte, en el conjunto de objetivos del vehículo y el conjunto de condiciones del vehículo; seleccionar entre el controlador simétrico (800) y el controlador asimétrico (500) en base a la tendencia (185); y accionar el sistema del vehículo (168) de acuerdo al controlador seleccionado, el controlador simétrico (800) o el controlador asimétrico (500) para aplicar la fuerza simétrica o la fuerza asimétrica al vehículo tractor, para disminuir la pluralidad de diferencias.
|
